Γεννήθηκε και μεγάλωσε στον Πειραιά. Οταν ήταν δεκατεσσάρων χρονών, μαζί με την οικογένειά της έφυγαν από την Ελλάδα και εγκαταστάθηκαν αρχικά στην Αλεξάνδρεια και στη συνέχεια στην Αυστραλία. Σπούδασε θέατρο στο Πανεπιστήμιο του Σίδνεϊ και συνέχισε τις σπουδές της στη σκηνοθεσία, στην υποκριτική και στο σενάριο. Η πρώτη της εμφάνιση στο θέατρο έγινε στην Αυστραλία, όπου απέσπασε και πολύ θετικές κριτικές.

Επιστρέφοντας στην Ελλάδα ξεκίνησε και η συνεργασία της με τον θίασο του Λάμπρου Κωνσταντάρα, ενώ συμμετείχε σε πολλές ταινίες του παλιού ελληνικού κινηματογράφου.

Η Μ. Ζαρόκωστα στην πλούσια δημιουργική της διαδρομή ασχολήθηκε ιδιαίτερα και με τη μετάφραση, αλλά και με τη συγγραφή.