Ξεκινάμε: Ψιλοκόβουμε το κρεμμύδι και το τσιγαρίζουμε σε λίγο λάδι. Ρίχνουμε μέσα τον κιμά ανακατεύοντας μέχρι να αλλάξει χρώμα, το αλάτι και το πιπέρι. Το κατεβάζουμε από τη φωτιά. Το ρύζι το βράζουμε και το σουρώνουμε. Τα καρότα και τα κολοκυθάκια τα τρίβουμε στον τρίφτη. Σε ένα μπολ χτυπάμε πρώτα τα αβγά, κατόπιν ρίχνουμε το γιαούρτι και το γάλα. Ενώνουμε όλα τα υλικά μαζί και βάζουμε το μείγμα σε ένα πιρέξ το οποίο έχουμε λαδώσει. Ψήνουμε το σουφλέ στους 200 βαθμούς μέχρι να ροδοκοκκινίσει.