• Η περιπέτεια αυτού του νέου ξεκινάει από το γυμνάσιο Σύρου, όπου ως πρώτος μαθητής στην τάξη του, έπρεπε να είναι και ο σημαιοφόρος στην παρέλαση για την εθνική εορτή. Η Ασφάλεια όμως έχει άλλα σχέδια γι' αυτόν. Ο τελειόφοιτος άριστος μαθητής παραγκωνίζεται επιδεικτικά, λόγω των επικίνδυνων κομμουνιστικών ιδεών του και μπαίνει άλλος σημαιοφόρος.
• Τα πράγματα δυσκολεύουν περισσότερο γι' αυτόν, όταν αποφασίζει να δημοσιοποιήσει τα μεγάλα προβλήματα της περιοχής του, αρθρογραφώντας στην εφημερίδα «Ναξιακά Χρόνια», αλλά και στον υπόλοιπο δημοκρατικό Τύπο της εποχής. Μπαίνει έτσι ακόμα πιο έντονα στο στόχαστρο της Ασφάλειας.
• Και σαν να μην έφτανε αυτό, υπερασπίζεται σε πειθαρχική δίκη τον καθηγητή του, που κατηγορείται για αθεϊστική διάλεξη. Ξέρετε ποιος ήταν τότε ένας από τους διώκτες του καθηγητή του; Ο στρατιωτικός ιερέας Μακρονήσου αρχιμανδρίτης Στυλιανός Κορνάρος, ο μετέπειτα διαβόητος μητροπολίτης Πρεβέζης.
• Ο Νικηφόρος καταφέρνει με πολύ αγώνα, στερήσεις, πείσμα και βέβαια χωρίς φροντιστήριο, λόγω φτώχειας, να μπει από τους πρώτους στη Νομική Σχολή Αθηνών. Σε όλη τη διάρκεια των σπουδών του δουλεύει ως οικοδόμος. Το 1956, παίρνει την άδεια άσκησης του επαγγέλματος. Ο Νικηφόρος Μανδηλαράς είναι πλέον δικηγόρος. Ενας δικηγόρος όμως διαφορετικός από τους άλλους. Ασυμβίβαστος αγωνιστής, τολμηρός και άφοβος, γενναίος και δίκαιος και μαχητικός σε μια εποχή ταραγμένη, πολύ δύσκολη, γεμάτη αγριότητες, αλλά και αγώνες για δημοκρατία και κοινωνική δικαιοσύνη.

• Εκείνη την εποχή γνωρίζει και την γυναίκα του. Η Ασπα Μανδηλαρά έχει πει: «Γνωριστήκαμε με τον Νικηφόρο το 1956. Είχε τελειώσει τη Νομική Σχολή και επρόκειτο να δώσει εξετάσεις για την άδεια ασκήσεως επαγγέλματος του δικηγόρου στον Αρειο Πάγο. Ηταν ήδη ένας συνειδητοποιημένος άνθρωπος, ήδη δραστηριοποιημένος, πάντα στην πλευρά των προοδευτικών παρατάξεων. Ηταν, πιστεύω, ένας γεννημένος αγωνιστής». Ακριβώς αυτό είναι, ένας αγωνιστής που υπερασπίζεται ηγέτες της Αριστεράς, συμμετέχει στις μάχες του Ανένδοτου, στις δίκες των φοιτητών, στα Ιουλιανά, στη δίκη του ΑΣΠΙΔΑ κ.ά.
• Υπερασπίζεται στο στρατοδικείο την Βασιλική Δημητροκάλλη - Δολιανίτη, αδελφή του Μ. Γλέζου και τον σύζυγό της, στη δίκη των Γλέζου - Τρικαληνού κ.λπ. που κατηγορούνται για κατασκοπεία.
• Υπερασπίζεται τα 42 ηγετικά στελέχη του ΚΚΕ (ανάμεσά τους και ο Χαρίλαος Φλωράκης) που δικάζονται «επί κατασκοπεία» με βάση το εμφυλιοπολεμικό «Γ' Ψήφισμα», τον Μάη του 1960, στην Αθήνα. Ο Φλωράκης έχει πει: «Τον γνώρισα σε μια δίκη μου, το 1960 στο έκτακτο στρατοδικείο της Αθήνας. Ηταν υπερασπιστής. Ενας φλογερός ομιλητής και μαχητής. Ξεσκέπαζε τη σκευωρία, το καθεστώς της αμερικανοκρατίας που κυριαρχούσε. Για να εκτιμήσει κανείς αντικειμενικά τον Μανδηλαρά, πρέπει να πάρει υπόψη του δυο παράγοντες. Ποια ήταν η κατάσταση τότε. Κυριαρχούσε ένα αντιδημοκρατικό καθεστώς, κυριαρχούσε η αμερικανοκρατία, το ΚΚΕ είχε χαρακτηριστεί επίσημα σαν "πρακτορικό". Αυτό σήμαινε ότι κάθε μέλος του Κόμματος, ή και φίλος ακόμα, θεωρούνταν κατάσκοπος. Και η παραμικρότερη δραστηριότητα ενός κομμουνιστή παραπέμπονταν στο έκτακτο στρατοδικείο με τη φοβερή κατηγορία του κατασκόπου. Οταν με πιάσαν, το 1954 (και από το 1954 δικάστηκα το 1960), έκανε ανακοινωθέν ο ίδιος ο Παπάγος, που με χαρακτήριζε σαν πράκτορα της Μόσχας. (...) Χρειαζόταν πλεμόνι... Χρειαζόταν δηλαδή παλικαριά, τόλμημα το οποίο το είχε ο Νικηφόρος Μανδηλαράς. Βέβαια, στις δίκες αυτές συμμετείχαν και πολλοί άλλοι δικηγόροι, αλλά υπήρχε μια διαφορά. Ηταν δικηγόροι οι οποίοι ήταν, αν όχι φίλοι, αρκετά γνωστοί στους κύκλους της συντηρητικής παράταξης. Ηταν δικηγόροι πολύ γνωστοί στο νομικό και πολιτικό κόσμο (...) ο Μανδηλαράς όμως δεν είχε αυτά τα εχέγγυα. Ηταν ένας νέος δικηγόρος, ανήκε στην προοδευτική παράταξη και χρειαζόταν πραγματική παλικαριά, όχι απλώς για να πάρει μέρος στη δίκη ως υπερασπιστής, αλλά σαν μαχητής, σαν κατήγορος του καθεστώτος. Τέτοια ήταν η στάση του σε όλες τις δίκες που πήρε μέρος ο Μανδηλαράς».
• Οταν δολοφονείται ο φοιτητής Σωτήρης Πέτρουλας, ο Μανδηλαράς μαζί με άλλους δικηγόρους και τους γονείς του φοιτητή καταφέρνουν και παίρνουν τη σορό του από το νεκροτομείο.
• Υπερασπίζεται το 1966 και το 1967, στη δίκη του «ΑΣΠΙΔΑ», τον λοχαγό Μπουλούκο και καταθέτει στο στρατοδικείο ιατρική γνωμάτευση που αναφέρει πως ο συνταγματάρχης Γ. Παπαδόπουλος είναι σχιζοφρενής. (Τι απέγινε ο ψυχίατρος που είχε εκδώσει το πιστοποιητικό; Βρέθηκε απαγχονισμένος στην κλινική του το πρωί της 21ης Απριλίου 1967).

Ο φίλος του, δημοσιογράφος Κώστας Χαρδαβέλας, έχει αποκαλύψει τι του είχε πει ο Μανδηλαράς σε ένα διάλειμμα της δίκης: «Εχω περάσει το όριο της αντοχής τους. Βρίσκομαι ήδη στην απέναντι όχθη. Να ξέρεις πάντα ότι ο Μανδηλαράς ούτε θα αυτοκτονήσει ποτέ, ούτε είναι άνθρωπος που θα πάθει ατύχημα. Αν γίνει κάποτε κάτι, ψάχτε όλοι για τον δολοφόνο...».

Στις 22 Μαΐου του 1967 από τη Διεύθυνση Χωροφυλακής Ρόδου προς το υπουργείο Δημοσίας Τάξεως, το Γενικό Αρχηγείο Χωροφυλακής και τη Γενική Διεύθυνση Εθνικής Ασφάλειας στέλνεται αυτό το σήμα: «Σήμερον ώραν 06.00 παρά την θαλασσίαν περιοχήν Αγ. Γεωργίου Γενναδίου ανευρέθη πτώμα ευσώμου ανδρός ηλικίας 35-40 ετών. Φέρει συμπτώματα πνιγμού και μώλωπας προερχομένους εκ προσκρούσεώς του επί βράχων. Χαρακτηριστικά: Καστανόμαυρη ίσια κόμη, φέρη μαύρη περισκελίδα και υποκάμισον ελαφρώς σιέλ, άνευ υποδημάτων. Μάλλον πρόκειται περί του καταζητουμένου δικηγόρου Μανδηλαρά Νικηφόρου».

Ο Νικηφόρος Μανδηλαράς δολοφονείται σε ηλικία 39 χρόνων, στις 18 Μάη του '67 στη Ρόδο, ενώ προσπαθεί να διαφύγει με το πλοίο «ΡΙΤΑ V» στην Κύπρο και από εκεί πιθανόν στην Ιταλία ή τη Γαλλία. Οι ψαράδες Γιάννης Καλλίγας και Τσαμπίκος Νικολέττος βρίσκουν το πτώμα του, στην παραλία Γεννάδι, στη νοτιοδυτική πλευρά της Ρόδου, 12 μέτρα μακριά από την ακτή. Οι συνταγματάρχες τρέμουν μη διαφύγει ο Μανδηλαράς στο εξωτερικό, κάτι που θα τους προκαλούσε σοβαρά προβλήματα στο θέμα της πληροφόρησης της διεθνούς κοινής γνώμης. Μια σκηνοθετημένη εξόντωση, όμως, θα είναι ό,τι πρέπει, αφού η φυλάκισή του θα προκαλούσε νέα σοβαρά προβλήματα στο καθεστώς.

Η επίσημη εκδοχή των χουντικών αρχών είναι πως ο Μανδηλαράς προσπάθησε να εγκαταλείψει το πλοίο στο οποίο είχε καταφύγει και, κολυμπώντας, να αποφύγει τη σύλληψη. Οτι πέφτει δηλαδή στη θάλασσα με σωσίβιο, αλλά πέφτοντας, τραυματίζεται στο κεφάλι, πνίγεται και η θάλασσα βγάζει το πτώμα στις ακτές της Ρόδου. Ετσι η υπόθεση κλείνει. Κλείνει, παρά τα πολλά κενά της.

• Πρώτον, το πτώμα βρίσκεται στα 12 μέτρα μακριά από το κύμα, ενώ εκείνες τις ημέρες υπάρχει άπνοια.
• Δεύτερο στις φωτογραφίες του νεκρού φαίνονται τα χτυπήματα στο κεφάλι και μια τρύπα στο στέρνο.
• Τρίτο, ισχυρίζονται πως κατά την ανεύρεση του πτώματος έτρεχε αίμα από το αυτί του, πράγμα αδύνατον, αφού μεσολαβεί πνιγμός, όπως διατείνονται.
• Τέταρτο, καθυστερεί προκλητικά και για πολλές μέρες η έκθεση των γιατρών, αφού περιμένουν να φτάσει ο ιατροδικαστής Καψάσκης από το εξωτερικό, ώστε να γράψει ό,τι του πουν οι χουντικοί. Τον πνιγμό δηλαδή.
• Πέμπτο, κανείς δεν μπορεί να πιστέψει πως ένας νέος και δυνατός άντρας σαν τον Μανδηλαρά δεν καταφέρνει να πηδήξει από ένα μικρό πλοίο στην ήρεμη θάλασσα και να κολυμπήσει έως την ακτή, αλλά να τραυματιστεί και τελικά να πνιγεί.
• Εξάλλου, οι φίλοι του δικηγόροι που τον βλέπουν στον νεκροθάλαμο του Κρατικού Νοσοκομείου Ρόδου, διαπιστώνουν πως είναι κατακρεουργημένος. Οι χουντικοί θάβουν όπως όπως τη δολοφονία και γίνεται βιαστικά η κηδεία. Μετά τη στημένη ιατροδικαστική έκθεση και μια στημένη δίκη, ο καπετάνιος Πέτρος Πόταγας - που υποτίθεται θα τον φυγάδευε - καταδικάζεται για ανθρωποκτονία εξ αμελείας σε δώδεκα μήνες και λίγο καιρό μετά, όταν βρίσκεται στη Νότια Αφρική ...σκοτώνεται σε τροχαίο!

Η Ασπα Μανδηλαρά έχει πει στον «Κυριακάτικο Ριζοσπάστη» το 2003: «Δεν μπορείς να ξέρεις ποιος όπλισε μέσα στο σκοτάδι το χέρι του δολοφόνου. Αυτό δεν θα το μάθουμε ποτέ. Ξέρετε εσείς ποιος απ' όλους που χτυπούσαν τον Τσαρουχά έδωσε το μοιραίο χτύπημα; Ξέρετε ποιος ήταν ο φυσικός αυτουργός στη δολοφονία της Αγγλίδας δημοσιογράφου Αν Τσάπμαν; Κάποιοι αποφασίζουν και κάποιοι αναλαμβάνουν την εκτέλεση. Είναι λίγοι, ώστε το μυστικό να 'ναι καλά ασφαλισμένο. Το σύνολο της ευθύνης το έχουν οπωσδήποτε οι δικτάτορες. Αν υπήρχαν κάποιοι άλλοι πίσω από αυτούς; Υπήρχαν τα νήματα από την εποχή του ΙΔΕΑ. Αλλωστε η Ελλάδα έχει καταγράψει πολλές δικτατορίες στην ιστορία της. Πραγματικά δεν εμφανίστηκαν στο στερέωμα σαν κομήτες οι δικτάτορες...».

Το 1971 ο Αλέκος Παναγούλης γράφει:

Μαθαίνοντας τον θάνατό σου

δεν μπόρεσα να κλάψω.

Στριφογύριζα στο κρεβάτι

του νοσοκομείου.

Θυμόμουνα την τελευταία μας συνάντηση.

«Δεν θα τολμήσουν», έλεγες.

«Δεν έχουν άλλο δρόμο», σ' απαντούσα.

«Αυτός ο δρόμος θα 'ναι ο τάφος τους»,

φώναζες με πίστη.

Ναι, Νικηφόρε, θα 'ναι ο τάφος τους.

Αυτή την υπόσχεση σου δίνουμε

αντί για μνημόσυνο.

• Από το 1983 ο τάφος του Μανδηλαρά βρίσκεται δίπλα σ' εκείνον του Γρηγόρη Λαμπράκη, στο Νεκροταφείο Αθηνών.